3.2 KiB
3.2 KiB
DIY robotarm til 3D-printer-automatisering
En selvdesignet, 3D-printet robotarm, der skal automatisere en Anycubic Kobra S1 Combo med ACE Pro:
- Hente byggepladen, når printeren har frigjort den fra magneten, og tømme emnet ned i en kasse.
- Skifte filamentspoler på 1 kg i ACE Pro.
Armen skal også være en platform til større projekter senere.
Status: Planlægning. Der er endnu ingen CAD-filer eller kode i repoet.
Krav i korte træk
| Nyttelast | ≥ 2 kg nominelt (værste last ~1,55 kg: fuld spole + griber) |
| Rækkevidde | ~550 mm vandret |
| Moment | Skulder ~20 Nm, albue ~10 Nm, håndled 2–4 Nm |
| Budget | Max 3.000 kr (skøn: ca. 2.100–3.250 kr) |
| Licens | Skal tillade erhvervsbrug, derfor eget design |
| Styring | Egen styring |
Opbygning
- Modul A, stort led (skulder og albue): NEMA 23 + printet 2-trins planetgear (~20–30:1) med BB-kugler, gear i PA-CF/PC-CF, AS5600-encoder på udgangsakslen.
- Modul B, lille led (base og håndled): NEMA 17 med GT2-remtræk eller lille printet gear.
- Led: printet PETG, evt. forstærket med aluminiumsprofiler.
- Base: aksialleje/drejekrans, gasfjeder som modvægt og sokkel i pladens højde.
- Griber: parallelgriber med udskiftelige kæber til både byggeplade og spole.
Dokumenter
| Fil | Indhold |
|---|---|
| diy-robot.md | Den samlede plan: krav, geometri, designstrategi, moduler, prisskøn, sammenligning med færdige arme, licens og CE |
| diy-robot.pdf | PDF-udgave af planen |
| robot-arms.md | Research af open source-robotarme med ≥ 1 kg nyttelast |
Næste skridt
- Fastlæg leddelængder og kinematik (AR4's proportioner som udgangspunkt).
- Tegn, print og bænktest Modul A med 1,55 kg ved 400 mm.
- Tegn Modul B (base og håndled).
- Saml armen, og tilslut styring og encodere.
- Byg griberen.
- Design arbejdscellen ud fra armens arbejdsområde.
- Lav risikovurdering og CE-dokumentation.
Sikkerhed
Armen skal have et nødstop, der fysisk afbryder motorstrømmen, og den skal arbejde i en afskærmet celle. Ved erhvervsbrug er du selv fabrikant og skal CE-mærke maskinen (se afsnit 6 i diy-robot.md).
Inspiration og kreditering
Designet er tegnet fra bunden, men bygger på idéer fra:
- AR4 / AR2 (Annin Robotics): geometri og leddelængder
- KasperT00/TheRobotArm: NEMA 23 + printet planetgear med BB-kugler
- TaylorAndonian/cycloidal-drive: designregler for printede gear
- kutilz/robotic-arm: måledata for printede gear og AS5600-encodere
- surynek/RR1: stivhed og materialer
- Thor (AngelLM): håndled med remtræk
- Faze4 og PAROL6 (Source Robotics): opbygning, software og kinematik
Hvis filer fra disse projekter senere kopieres direkte ind, gælder det pågældende projekts licens for netop de dele.
Licens
Ikke valgt endnu.