# DIY robotarm til 3D-printer-automatisering

En selvdesignet, 3D-printet robotarm, der skal automatisere en **Anycubic Kobra S1 Combo med ACE Pro**:

1. Hente byggepladen, når printeren har frigjort den fra magneten, og tømme emnet ned i en kasse.
2. Skifte filamentspoler på 1 kg i ACE Pro.

Armen skal også være en platform til større projekter senere.

> **Status:** Planlægning. Der er endnu ingen CAD-filer eller kode i repoet.

## Krav i korte træk

| | |
|---|---|
| Nyttelast | ≥ 2 kg nominelt (værste last ~1,55 kg: fuld spole + griber) |
| Rækkevidde | ~550 mm vandret |
| Moment | Skulder ~20 Nm, albue ~10 Nm, håndled 2–4 Nm |
| Budget | Max 3.000 kr (skøn: ca. 2.100–3.250 kr) |
| Licens | Skal tillade erhvervsbrug, derfor eget design |
| Styring | Egen styring |

## Opbygning

- **Modul A, stort led (skulder og albue):** NEMA 23 + printet 2-trins planetgear (~20–30:1) med BB-kugler, gear i PA-CF/PC-CF, AS5600-encoder på udgangsakslen.
- **Modul B, lille led (base og håndled):** NEMA 17 med GT2-remtræk eller lille printet gear.
- **Led:** printet PETG, evt. forstærket med aluminiumsprofiler.
- **Base:** aksialleje/drejekrans, gasfjeder som modvægt og sokkel i pladens højde.
- **Griber:** parallelgriber med udskiftelige kæber til både byggeplade og spole.

## Dokumenter

| Fil | Indhold |
|-----|---------|
| [diy-robot.md](diy-robot.md) | Den samlede plan: krav, geometri, designstrategi, moduler, prisskøn, sammenligning med færdige arme, licens og CE |
| [diy-robot.pdf](diy-robot.pdf) | PDF-udgave af planen |
| [robot-arms.md](robot-arms.md) | Research af open source-robotarme med ≥ 1 kg nyttelast |

## Næste skridt

1. Fastlæg leddelængder og kinematik (AR4's proportioner som udgangspunkt).
2. Tegn, print og bænktest **Modul A** med 1,55 kg ved 400 mm.
3. Tegn **Modul B** (base og håndled).
4. Saml armen, og tilslut styring og encodere.
5. Byg griberen.
6. Design arbejdscellen ud fra armens arbejdsområde.
7. Lav risikovurdering og CE-dokumentation.

## Sikkerhed

Armen skal have et nødstop, der fysisk afbryder motorstrømmen, og den skal arbejde i en afskærmet celle. Ved erhvervsbrug er du selv fabrikant og skal CE-mærke maskinen (se afsnit 6 i [diy-robot.md](diy-robot.md)).

## Inspiration og kreditering

Designet er tegnet fra bunden, men bygger på idéer fra:

- [AR4 / AR2](https://github.com/Chris-Annin/AR2) (Annin Robotics): geometri og leddelængder
- [KasperT00/TheRobotArm](https://github.com/KasperT00/TheRobotArm): NEMA 23 + printet planetgear med BB-kugler
- [TaylorAndonian/cycloidal-drive](https://github.com/TaylorAndonian/cycloidal-drive): designregler for printede gear
- [kutilz/robotic-arm](https://github.com/kutilz/robotic-arm): måledata for printede gear og AS5600-encodere
- [surynek/RR1](https://github.com/surynek/RR1): stivhed og materialer
- [Thor](https://github.com/AngelLM/Thor) (AngelLM): håndled med remtræk
- [Faze4](https://github.com/PCrnjak/Faze4-Robotic-arm) og [PAROL6](https://github.com/PCrnjak/PAROL6-Desktop-robot-arm) (Source Robotics): opbygning, software og kinematik

Hvis filer fra disse projekter senere kopieres direkte ind, gælder det pågældende projekts licens for netop de dele.

## Licens

Ikke valgt endnu.