Robot-Arm/CLAUDE.md

Stepper-test (ESP32 + TMC2209)

Første del af et DIY 5–6-akset robotarm-projekt (senere ROS2 + MoveIt2). Målet nu: få steppere til at køre pålideligt fra en ESP32 via TMC2209 (UART).

Hardware

• Board: ESP32 DevKit (esp32dev), Arduino-framework via PlatformIO
• Driver: TMC2209, UART på Serial2 (RX=GPIO16, TX=GPIO17 via 1 kΩ), adresse 0
• Pins: STEP=25, DIR=26, EN=27 (aktiv lav)
• R_SENSE = 0.11 Ω, 16 mikroskridt, motorstrøm starter på 600 mA
• Ingen encodere endnu (open-loop) – design så de kan tilføjes senere

Kommandoer

• Byg: pio run
• Upload: pio run -t upload
• Seriel monitor: pio device monitor (115200 baud)

Regler

• Brug FastAccelStepper til step-generering og TMCStepper til driver-konfiguration.
• IMPORTANT: Hæv aldrig motorstrøm, hastighed eller acceleration uden at spørge mig først.
• Koden skal kunne bygges med pio run før du siger, at du er færdig.
• Jeg uploader og tester selv på hardwaren – fortæl mig præcis, hvad jeg skal teste og forvente.
• Forklar kort ændringer i embedded-kode, så jeg forstår dem.
• Kommentarer og svar på dansk.