24 lines
1.1 KiB
Markdown
24 lines
1.1 KiB
Markdown
# Stepper-test (ESP32 + TMC2209)
|
||
|
||
Første del af et DIY 5–6-akset robotarm-projekt (senere ROS2 + MoveIt2).
|
||
Målet nu: få steppere til at køre pålideligt fra en ESP32 via TMC2209 (UART).
|
||
|
||
## Hardware
|
||
- Board: ESP32 DevKit (esp32dev), Arduino-framework via PlatformIO
|
||
- Driver: TMC2209, UART på Serial2 (RX=GPIO16, TX=GPIO17 via 1 kΩ), adresse 0
|
||
- Pins: STEP=25, DIR=26, EN=27 (aktiv lav)
|
||
- R_SENSE = 0.11 Ω, 16 mikroskridt, motorstrøm starter på 600 mA
|
||
- Ingen encodere endnu (open-loop) – design så de kan tilføjes senere
|
||
|
||
## Kommandoer
|
||
- Byg: `pio run`
|
||
- Upload: `pio run -t upload`
|
||
- Seriel monitor: `pio device monitor` (115200 baud)
|
||
|
||
## Regler
|
||
- Brug FastAccelStepper til step-generering og TMCStepper til driver-konfiguration.
|
||
- IMPORTANT: Hæv aldrig motorstrøm, hastighed eller acceleration uden at spørge mig først.
|
||
- Koden skal kunne bygges med `pio run` før du siger, at du er færdig.
|
||
- Jeg uploader og tester selv på hardwaren – fortæl mig præcis, hvad jeg skal teste og forvente.
|
||
- Forklar kort ændringer i embedded-kode, så jeg forstår dem.
|
||
- Kommentarer og svar på dansk. |