# Stepper-test (ESP32 + TMC2209)

Første del af et DIY 5–6-akset robotarm-projekt (senere ROS2 + MoveIt2).
Målet nu: få steppere til at køre pålideligt fra en ESP32 via TMC2209 (UART).

## Hardware
- Board: ESP32 DevKit (esp32dev), Arduino-framework via PlatformIO
- Driver: TMC2209, UART på Serial2 (RX=GPIO16, TX=GPIO17 via 1 kΩ), adresse 0
- Pins: STEP=25, DIR=26, EN=27 (aktiv lav)
- R_SENSE = 0.11 Ω, 16 mikroskridt, motorstrøm starter på 600 mA
- Ingen encodere endnu (open-loop) – design så de kan tilføjes senere

## Kommandoer
- Byg: `pio run`
- Upload: `pio run -t upload`
- Seriel monitor: `pio device monitor` (115200 baud)

## Regler
- Brug FastAccelStepper til step-generering og TMCStepper til driver-konfiguration.
- IMPORTANT: Hæv aldrig motorstrøm, hastighed eller acceleration uden at spørge mig først.
- Koden skal kunne bygges med `pio run` før du siger, at du er færdig.
- Jeg uploader og tester selv på hardwaren – fortæl mig præcis, hvad jeg skal teste og forvente.
- Forklar kort ændringer i embedded-kode, så jeg forstår dem.
- Kommentarer og svar på dansk.