# Open source robotarme til 3D-printer-automatisering

**Mål:** En robotarm der tager byggepladen ud af 3D-printeren og lægger det færdige emne ned i en kasse.
**Krav:** Gratis open source design, og mindst 1 kg nyttelast med armen fuldt udstrakt.

*Researchet 2026-10-25. Prisen er hvad det koster at bygge armen eller købe et kit. Selve designet er gratis, undtagen hvor andet står. Kroner er omregnet cirka (1 USD ≈ 6,9 kr, 1 EUR ≈ 7,46 kr, 1 CAD ≈ 4,9 kr). Fragt, told og moms kommer oveni.*

## Oversigt (pris fra lav til høj)

| # | Arm | Pris (ca.) | Nyttelast | Akser | Status / bemærkning |
|---|-----|-----------|-----------|-------|---------------------|
| 1 | Arctos | ~$400 dele + €40 filer (≈ 3.100 kr) | 0,5–2 kg (alt efter version) | 6 | ⚠️ CAD-filerne er **betalte**, kun firmwaren er gratis |
| 2 | OS-ARM (3DprintedLife) | < $500 i materialer (≈ 3.500 kr) | 1 kg (mål) | 5–6 | ⚠️ Udviklingsprojekt, tallene er designmål |
| 3 | Faze4 (Source Robotics) | $1.000–1.500 (≈ 6.900–10.400 kr) | Ikke oplyst | 6 | MIT-licens. Stor arm på 14–15 kg med steppere, forgænger til PAROL6 |
| 4 | Sixi 2 / Sixi 3 (Marginally Clever) | Sixi 3 DIY-kit 1.500 CAD (≈ 7.400 kr) | Sixi 3: 1 kg (5-akset) / 0,75 kg (6-akset). Sixi 2: mål 2 kg @ 80 cm | 5–6 | Sixi 2-filerne er open source. Datasheet og shop opgiver forskellig nyttelast |
| 5 | Seeed reBot-DevArm B601 | DM-version fra ~€1.120 (≈ 8.400 kr) | DM: 1,5 kg, RS: 2,5 kg | 6 | Fuld BOM og CAD er åben. Seeed anbefaler højst 70 % af rækkevidden ved fuld last |
| 6 | Annin Robotics AR4 MK5 | Kit ~$2.327 komplet (≈ 16.100 kr), selvbyg ~$2.000 | 1,9 kg (4,15 lb) | 6 | Aluminium, rækkevidde 629 mm, gratis manualer og software. Moden, "færdig" revision |
| 7 | PAROL6 (Source Robotics) | Kit €2.379 + print €476 (≈ 21.300 kr). Billigere ved selvsourcing fra BOM | 1 kg | 6 | GPLv3. Rækkevidde 400 mm, 0,08 mm repeterbarhed. Samlet pris €3.570 |
| 8 | PARA (Creative Machines Lab) | ~$3.400 (≈ 23.500 kr) | 2 kg @ 940 mm | 3 | Peer-reviewed (HardwareX 2021). Kun 3 akser, så ingen håndledsrotation |
| 9 | OpenArm 2.0 (Enactic) | Fra $6.500 (≈ 44.900 kr) | 4,1 kg nominelt, 6 kg peak | 7 | Nyttelasten er målt fuldt udstrakt i værste stilling. Prisen dækker muligvis 2 arme |
| 10 | Fenrir Arm (Verlab, UFMG) | Ukendt (Dynamixel-servoer, sandsynligvis dyrt) | 2 kg | ~5 | ROS1. Kode på GitHub, licens ikke oplyst |

## Fravalgt (under 1 kg eller ikke open source)

- **Thor (AngelLM):** Billig (< €350), men kun 750 g nyttelast.
- **BASIS (forskningsprojekt):** Målet var 1 kg, men testen gav kun 0,644 kg bevægelig last ved fuld rækkevidde.
- **Berkeley Blue:** 2 kg, men den er kommerciel/licenseret og ikke open source.
- **BCN3D Moveo, SO-100/101, Koch:** For lav nyttelast.

## Projektkrav

**Printer:** Anycubic Kobra S1 Combo (lukket CoreXY med ACE Pro til flere filamenter)

Opgaverne:
1. **Fjerne byggepladen:** Printeren sænker pladen ned mod en anordning, der frigør den fra magneten. Armen skal derfor kun bære pladen, ikke trække den løs.
2. **Tømme pladen:** Armen flytter pladen hen over kassen, så emnet kommer ned i den (ved at vippe eller bøje pladen).
3. **Skifte filamentspoler på 1 kg** i ACE Pro.
4. **Platform til læring** og større projekter senere.

## Vægtbudget

| Opgave | Last | + let griber (~0,3 kg) | Krævet nyttelast (last ≤ 70–80 %) |
|--------|------|------------------------|-----------------------------------|
| Byggeplade + emne | 0,25–0,75 kg | 0,55–1,05 kg | ≥ 1,0–1,5 kg |
| Fuld spole (1 kg filament + spole 0,2–0,25 kg) | ~1,25 kg | ~1,55 kg | **≥ 2,0–2,5 kg** |

Spoleskiftet er den tungeste opgave, så det er den, der bestemmer, hvilken arm der skal bruges.

## Anbefaling

1. **reBot B601-RS (2,5 kg):** Det bedste kompromis. Den har BLDC-motorer med encodere, så armen kan mærke modstand og belastning, og den passer godt til LeRobot og imitation learning. Den er en god indgang til større projekter. Prisen for RS-versionen er ikke bekræftet, men den ligger over DM-versionen (~€1.120).
2. **OpenArm 2.0 (4,1 kg):** Den mest kapable arm med masser af margin. 7 akser, kraftfeedback og et forskningsmiljø omkring den, men også den dyreste.
3. **AR4 MK5 (1,9 kg):** Moden og veldokumenteret, men grænsetilfælde til fulde spoler. Den kan klare opgaven ved rolig bevægelse tæt på basen. Den bruger steppere og har ingen kraftfeedback.
4. **PAROL6 / reBot B601-DM:** Kun nok til byggepladen. Ikke nok til fulde spoler.
5. **Sikkerhed:** Spol- og pladeopgaverne kræver ikke en 7-akset arm, men de stærkere BLDC-arme kan gøre skade. Planlæg nødstop og en afskærmet arbejdscelle fra start.

## Praktiske udfordringer (uafhængigt af arm)

- **At føre filamentet ind er sværere end at løfte spolen.** Filamentenden skal ind i ACE Pro's fremføringsindgang. Det kræver en griber med finmotorik eller en printet føringstragt. Overvej at lade armen nøjes med at lægge spolen i, og hjælpe ilægningen af filamentet på vej med en mekanisk guide.
- **Adgang til printeren:** Kobra S1 er lukket. Armen skal enten kunne åbne lågen, eller lågen skal afmonteres/automatiseres. Mål rækkevidden fra armens base til pladens bageste kant.
- **ACE Pro-låget:** Armen skal også kunne åbne og lukke låget, eller låget skal fjernes eller automatiseres.
- **Overkill?** Til pladen alene findes der enklere løsninger, f.eks. en dedikeret pladeskifter. Armen giver mening, fordi den både skifter spoler og fungerer som læringsplatform.

## Kilder

- PAROL6: [GitHub](https://github.com/PCrnjak/PAROL6-Desktop-robot-arm), [Hackster](https://hackster.io/news/petar-crnjak-s-parol6-is-an-industrial-style-robot-arm-you-can-print-and-build-at-home-366866022a7b), [Source Robotics kit](https://source-robotics.com/products/parol6-robotic-arm-kit)
- AR4 MK5: [Annin Robotics](https://www.anninrobotics.com/), [Hackster MK5](https://www.hackster.io/news/chris-annin-calls-the-open-source-ar4-robot-arm-done-with-the-new-final-mark-5-revision-62b51e0ae555), [Hackster review](https://www.hackster.io/news/is-the-annin-ar4-the-workhorse-robot-arm-for-you-6a26487fb517)
- OpenArm: [CNX Software](https://www.cnx-software.com/2026/09/30/openarm-2-0-an-open-source-7-dof-robot-arm-with-qdd-joints-bilateral-force-feedback-in-hand-camera/), [MyBotShop](https://www.mybotshop.de/OpenArm-Open-Source-Humanoid-Robot-Arm-by-Enactic_1), [Humanoid.guide](https://humanoid.guide/product/openarm-02/)
- reBot-DevArm: [OpenSourceForU](https://www.opensourceforu.com/?p=103512), [MyBotShop B601-DM](https://www.mybotshop.de/Seed-reBot-Arm-B601-DM-Assembled-Kit-with-Gripper-w-o-Power-supply)
- Faze4: [Docs](https://faze4-robotic-arm-docs.readthedocs.io/en/latest/About_faze4.html), [GitHub](https://github.com/PCrnjak/Faze4-Robotic-arm)
- Sixi: [Sixi 3 kit](https://www.marginallyclever.com/products/sixi-3-robot-arm-diy-kit), [Sixi 3 datasheet](https://www.marginallyclever.com/wp-content/uploads/2022/02/sixi3-datasheet.pdf), [Sixi 2 GitHub](https://github.com/MarginallyClever/sixi-2)
- PARA: [HardwareX](https://doaj.org/article/a6c707a165df42e7b1ddbd0709a7ff95), [Creative Machines Lab](https://www.creativemachineslab.com/para.html)
- OS-ARM: [DIYPhotography](https://www.diyphotography.net/the-os-arm-is-a-3d-printed-open-source-multi-axis-robot-arm-designed-for-use-with-cameras/)
- Arctos: [Hackster](https://hackster.io/news/arctos-robotics-aims-to-design-a-3d-printable-robot-arm-as-easy-as-building-lego-03559e924d70), [Arduino blog](https://blog.arduino.cc/?p=34636), [RobotShop](https://eu.robotshop.com/products/arctos-robotics-arctos-6-axis-diy-robotic-arm-hardware-v2-open-loop-kit-complete-non-printed-components-arduino-ros-ai-robotics-projects)
- Fenrir: [GitHub](https://github.com/verlab/Fenrir-Arm)
- Thor: [GitHub](https://github.com/AngelLM/Thor)
- Berkeley Blue: [IEEE Spectrum](https://spectrum.ieee.org/uc-berkeley-blue-low-cost-force-controlled-robot-arm)
- BASIS: [Society for Science](https://abstracts.societyforscience.org/Home/PrintPdf/24870)