Uploaded README

README.md

@@ -1,3 +1,69 @@
-# Robot-Arm
+# DIY robotarm til 3D-printer-automatisering
 
-Repo for DIY Robot Arm der indeholder firmware, software, CAD osv.
+En selvdesignet, 3D-printet robotarm, der skal automatisere en **Anycubic Kobra S1 Combo med ACE Pro**:
+
+1. Hente byggepladen, når printeren har frigjort den fra magneten, og tømme emnet ned i en kasse.
+2. Skifte filamentspoler på 1 kg i ACE Pro.
+
+Armen skal også være en platform til større projekter senere.
+
+> **Status:** Planlægning. Der er endnu ingen CAD-filer eller kode i repoet.
+
+## Krav i korte træk
+
+| | |
+|---|---|
+| Nyttelast | ≥ 2 kg nominelt (værste last ~1,55 kg: fuld spole + griber) |
+| Rækkevidde | ~550 mm vandret |
+| Moment | Skulder ~20 Nm, albue ~10 Nm, håndled 2–4 Nm |
+| Budget | Max 3.000 kr (skøn: ca. 2.100–3.250 kr) |
+| Licens | Skal tillade erhvervsbrug, derfor eget design |
+| Styring | Egen styring |
+
+## Opbygning
+
+- **Modul A, stort led (skulder og albue):** NEMA 23 + printet 2-trins planetgear (~20–30:1) med BB-kugler, gear i PA-CF/PC-CF, AS5600-encoder på udgangsakslen.
+- **Modul B, lille led (base og håndled):** NEMA 17 med GT2-remtræk eller lille printet gear.
+- **Led:** printet PETG, evt. forstærket med aluminiumsprofiler.
+- **Base:** aksialleje/drejekrans, gasfjeder som modvægt og sokkel i pladens højde.
+- **Griber:** parallelgriber med udskiftelige kæber til både byggeplade og spole.
+
+## Dokumenter
+
+| Fil | Indhold |
+|-----|---------|
+| [diy-robot.md](diy-robot.md) | Den samlede plan: krav, geometri, designstrategi, moduler, prisskøn, sammenligning med færdige arme, licens og CE |
+| [diy-robot.pdf](diy-robot.pdf) | PDF-udgave af planen |
+| [robot-arms.md](robot-arms.md) | Research af open source-robotarme med ≥ 1 kg nyttelast |
+
+## Næste skridt
+
+1. Fastlæg leddelængder og kinematik (AR4's proportioner som udgangspunkt).
+2. Tegn, print og bænktest **Modul A** med 1,55 kg ved 400 mm.
+3. Tegn **Modul B** (base og håndled).
+4. Saml armen, og tilslut styring og encodere.
+5. Byg griberen.
+6. Design arbejdscellen ud fra armens arbejdsområde.
+7. Lav risikovurdering og CE-dokumentation.
+
+## Sikkerhed
+
+Armen skal have et nødstop, der fysisk afbryder motorstrømmen, og den skal arbejde i en afskærmet celle. Ved erhvervsbrug er du selv fabrikant og skal CE-mærke maskinen (se afsnit 6 i [diy-robot.md](diy-robot.md)).
+
+## Inspiration og kreditering
+
+Designet er tegnet fra bunden, men bygger på idéer fra:
+
+- [AR4 / AR2](https://github.com/Chris-Annin/AR2) (Annin Robotics): geometri og leddelængder
+- [KasperT00/TheRobotArm](https://github.com/KasperT00/TheRobotArm): NEMA 23 + printet planetgear med BB-kugler
+- [TaylorAndonian/cycloidal-drive](https://github.com/TaylorAndonian/cycloidal-drive): designregler for printede gear
+- [kutilz/robotic-arm](https://github.com/kutilz/robotic-arm): måledata for printede gear og AS5600-encodere
+- [surynek/RR1](https://github.com/surynek/RR1): stivhed og materialer
+- [Thor](https://github.com/AngelLM/Thor) (AngelLM): håndled med remtræk
+- [Faze4](https://github.com/PCrnjak/Faze4-Robotic-arm) og [PAROL6](https://github.com/PCrnjak/PAROL6-Desktop-robot-arm) (Source Robotics): opbygning, software og kinematik
+
+Hvis filer fra disse projekter senere kopieres direkte ind, gælder det pågældende projekts licens for netop de dele.
+
+## Licens
+
+Ikke valgt endnu.