6 akser, StallGuard og basic web interface med ledningsdiagrammer tilføjet

CLAUDE.md

@@ -0,0 +1,24 @@
+# Stepper-test (ESP32 + TMC2209)
+
+Første del af et DIY 5–6-akset robotarm-projekt (senere ROS2 + MoveIt2).
+Målet nu: få steppere til at køre pålideligt fra en ESP32 via TMC2209 (UART).
+
+## Hardware
+- Board: ESP32 DevKit (esp32dev), Arduino-framework via PlatformIO
+- Driver: TMC2209, UART på Serial2 (RX=GPIO16, TX=GPIO17 via 1 kΩ), adresse 0
+- Pins: STEP=25, DIR=26, EN=27 (aktiv lav)
+- R_SENSE = 0.11 Ω, 16 mikroskridt, motorstrøm starter på 600 mA
+- Ingen encodere endnu (open-loop) – design så de kan tilføjes senere
+
+## Kommandoer
+- Byg: `pio run`
+- Upload: `pio run -t upload`
+- Seriel monitor: `pio device monitor` (115200 baud)
+
+## Regler
+- Brug FastAccelStepper til step-generering og TMCStepper til driver-konfiguration.
+- IMPORTANT: Hæv aldrig motorstrøm, hastighed eller acceleration uden at spørge mig først.
+- Koden skal kunne bygges med `pio run` før du siger, at du er færdig.
+- Jeg uploader og tester selv på hardwaren – fortæl mig præcis, hvad jeg skal teste og forvente.
+- Forklar kort ændringer i embedded-kode, så jeg forstår dem.
+- Kommentarer og svar på dansk.