Styring

Oversigt – klik på en akse for at vælge den

AkseBus/adrDriverPositionOmdrHastighedSG / sgtFlag

Status – akse 0

–
 
Mål– Kører– Driver– Hastighed– Accel– Strøm– Mode– TMC–

Driver og jog – akse 0

steps
steps

Indstillinger – akse 0

Maks-værdier sættes i firmwaren (config.h) og gælder alle akser.

Log

StallGuard – belastning og stall-detektion

SG_RESULT – akse 0
–
høj = let belastning, lav = tung belastning
–
SG_RESULT (live mens aksen kører) Stall-grænse = 2 × sgt

Tærskel og stall-stop – akse 0

Effektiv sgt: – –
Stall når SG ≤ 2 × sgt
0
Auto bruger aksens kalibreringspunkter i config.h (akse 0: 800 → 35, 3200 → 90). Falske stop: −. Intet stop: +.
Manuel slår auto fra. Bruges til at kalibrere nye akser.

Homing (sensorløs)

kører højst 2 omdr. mod et mekanisk stop

Kør – akse 0

steps/s · nu –

Sådan tuner du

  1. Auto er standard: sgt følger hastigheden. Tjek at den røde linje ligger under den frie kurve ved alle tre hastigheder.
  2. Slå stall-stop til. Fri kørsel må ikke stoppe; bremser du, skal den stoppe med det samme.
  3. Falske stop: finjustér −. Intet stop: finjustér +.
  4. Et stall på én akse stopper alle akser (fælles DIAG-linje). Loggen viser, hvilken akse der stallede.
  5. Ny akse/motor: brug Manuel. Find sgt ved 800 og ved 3200, og indsæt dem som aksens kalibreringspunkter i config.h.
StallGuard virker kun i StealthChop og kun over halvdelen af den indstillede hastighed (ikke under op- og nedbremsning).

Ledningsdiagram – ESP32 + TMC2209 + steppere

DIAG-linjen: firmwaren: –
Modstande + ADC virker uden dioder, men har mindre støjmargin. Diode-OR er mest pålidelig. Skift i firmwaren med DIAG_MODE i config.h – og kobl om, så det passer.

Én akse i detaljer (akse 0)

ESP32 DevKit 3V3 GND GPIO25 GPIO26 GPIO27 GPIO17 (TX A) GPIO35 (RX A) GPIO39 (DIAG) USB-C → PC (strøm + seriel) TMC2209 (BTT V1.3) akse 0 · adresse 0 VIO GND STEP DIR EN PDN_UART MS1 MS2 DIAG VM GND A1 A2 B1 B2 3,3 V GND STEP DIR EN (fælles, aktiv lav) 1 kΩ UART-bus A MS1 + MS2 → GND (adr 0) 4,7–10 kΩ (1 kΩ virker) · ingen pull-down 10 kΩ Schottky (BAT54 / 1N5817) Strømforsyning 12–24 V DC + − ≥100 µF Stepper 42-motor (1,8°) spole A spole B
Forsyning GND STEP / DIR / EN UART Motor DIAG

Flere drivere på samme bus (bus A, akse 0–3) – DIAG via modstandeDIAG via diode-OR

ESP32 GPIO17 (TX A) GPIO35 (RX A) GPIO39 (DIAG) 1 kΩ UART-bus A (én ledning til alle PDN_UART) fælles DIAG-linje 10 kΩ pull-down ingen pull-down – de lave DIAG-udgange holder linjen nede

Bus B (GPIO4 TX via 1 kΩ, GPIO34 RX) til akse 4–5 kobles på samme måde, og deres DIAG går til den samme DIAG-linje via hver sin modstand (samme værdi som de andre)diode. EN (GPIO27), VIO (3,3 V) og GND går til alle drivere.

Alle akser

AkseSTEPDIRBusAdresseMS1MS2
0GPIO25GPIO26A0GNDGND
1GPIO33GPIO14A13,3 VGND
2GPIO23GPIO18A2GND3,3 V
3GPIO19GPIO13A33,3 V3,3 V
4GPIO32GPIO5B0GNDGND
5GPIO16GPIO15B13,3 VGND

Fælles

SignalESP32Note
EN (alle drivere)GPIO27Lav = drivere aktive. Den enkelte akse slås til/fra over UART.
Bus A TX / RXGPIO17 / GPIO35TX via 1 kΩ, RX direkte på bussen. Akse 0–3.
Bus B TX / RXGPIO4 / GPIO34TX via 1 kΩ, RX direkte på bussen. Akse 4–5.
DIAG (alle drivere)GPIO39 Modstande + ADC (DIAG_MODE = ResistorAdc): én modstand pr. driver fra DIAG til linjen, alle med samme værdi (4,7–10 kΩ anbefales, 1 kΩ virker). Ingen pull-down. Linjen er 0 V uden stall og mindst ~0,55 V ved stall (6 drivere), så den måles med ADC'en.
Diode-OR (DIAG_MODE = DiodeOr): én Schottky-diode pr. driver (BAT54/1N5817/1N5819/BAT85; anode på DIAG, katode på linjen) + 10 kΩ fra GPIO39 til GND. Pull-down'en er påkrævet, fordi GPIO39 ikke har en intern. 1N4148 virker, men giver kun ~2,7 V (lille margin).
Forbind aldrig flere DIAG direkte uden modstand eller diode.
I²C (encodere senere)GPIO21 / GPIO22Reserveret – må ikke bruges til andet.
VIO3V3Til alle drivere. 3,3 V, ikke 5 V.
GNDGNDFælles GND mellem ESP32, drivere og strømforsyning er påkrævet.

Adresse: MS1 er bit 0 og MS2 er bit 1. "3,3 V" betyder forbundet til VIO (3,3 V) – aldrig til VM. Modul: brug BigTreeTech TMC2209 V1.3 (eller et andet modul med dokumenteret UART). De lilla AliExpress-moduler har ikke PDN_UART ført ud og virker kun i standalone-mode. Benavne varierer mellem moduler, og pinplaceringen på ESP32 varierer også: find benene efter teksten på boardet.

Før strømmen tændes

  • Tilslut USB først, tænd derefter for motorstrømmen. Sluk motorstrømmen, før USB tages ud.
  • Tag aldrig motorstikket ud eller i, mens der er strøm på VM. Det kan ødelægge driveren.
  • Hold motorkabler væk fra USB-kablet. Støj kan få pc'en til at miste forbindelsen til ESP32.
  • TMC2209 svarer kun på UART, når VM er tændt. Firmwaren leder efter alle drivere løbende, så når VM tændes, står der # aN UART OK - driver fundet i loggen for hver driver.
  • Finder den ikke en driver: kør UART-diagnose på aksen. Den viser, hvilke adresser der svarer på bussen. Svarer driveren på en anden adresse end forventet, sidder MS1/MS2 forkert.
  • Slukkes VM, mens en akse er enabled, disabler firmwaren den. Send en igen, når VM er tilbage.